在系统仿真中通常使用噪声滤波器对白噪声进行塑形，从而验证色噪声对系统性能的影响。然而通常滤波器的阶次是整数，难以实现诸如 $1/f^\alpha , (0< \alpha <2)$ 分数阶次的粉红噪声。为此，我们可以在仿真之前利用傅立叶逆变换把噪声造出来，然后引入模型进行仿真。本文将介绍构造噪声的方法。

一些不常用但是可能有用的小技巧，或许会不定时更新吧。

对于实际的系统，控制器的输出应当受到幅度限制，以避免超出执行机的量程。然而，在具有积分的控制器中如果仅对输出进行限幅，将会引起所谓的退饱和现象，使控制器的性能变差甚至导致系统不稳定。这回我们来谈谈抗饱和积分器。

线性系统对不同频率信号的幅度和相位有不同的响应，据此可以实现信号在频域上的分离，这就是所谓的滤波，相应的系统称为滤波器。无论是 MATLAB 还是 Python 都具有完善的工具包对常用线性滤波器进行设计，本文简要介绍这些函数及其用法。

数字信号处理中经常会用到微分，典型的例子就是数字 PID 控制器中的微分环节。然而理想的微分是不存在的，即使存在，其对高频噪声的放大也约束了它的实际应用。这篇文章我们将讨论并对比一些常见的微分算法。

尝试过 Debian 系的 deepin、Ubuntu 和它的衍生版 Pop!_OS，都被各种各样的 Bug 劝退。后来尝试了 Arch 系的 Manjaro，唔，这真的是一款非常令人舒适的 Linux 发行版！来跟我一起折腾吧！

reStructuredText 是一个不同于 Markdown 的文本标记语言，通常结合 Sphinx 构建静态网站，特别适合帮助类文档的编写。这篇文章简要介绍其基本用法。